一种智能焊接跟踪系统

摘要：本发明公开了一种智能焊接跟踪系统，包括处理模块、扫描模块、位移模块和反馈模块，其中：所述处理模块包括建模单元、工控机和执行器，所述建模单元与所述工控机相连接，所述执行器和所述工控机相连接，所述工控机接收所述建模单元的建立的三维模型数据，进行焊接线路初步规划，所述执行器用于执行工控机的指令；所述三维扫描仪首先为焊接件进行全方位的扫描，然后所述建模单元得出焊接件的三维立体数据模型，随后所述工控机根据三维数据立体模型进行焊接路径的规划，提前规划焊接路径，使得在对焊接件焊接之间对整个焊接缝有了一定的前期了解，便于在焊接过程中发现问题能够及时的更正，增加了焊接前的提前量，提高了焊接时的精度和容错度。

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1.一种智能焊接跟踪系统，其特征在于，包括处理模块(1)、扫描模块(2)、位移模块(3)和反馈模块(4)，其中：所述处理模块(1)包括建模单元(11)、工控机(12)和所述执行器(13)，所述建模单元(11)与所述工控机(12)相连接，所述执行器(13)与所述工控机(12)相连接，所述工控机(12)接收所述建模单元(11)的建立的三维模型数据，进行焊接线路初步规划，所述执行器(13)用于执行所述工控机(12)的指令，所述扫描模块(2)包括三维扫描仪(21)、所述机械臂(22)和所述工作台(23)，所述三维扫描仪(21)搭载于所述机械臂(22)的前端，所述机械臂(22)的底座固定连接于所述工作台(23)，所述三维扫描仪(21)与所述建模单元(11)相连接，用于为所述建模单元(11)提供焊接件的三维扫描数据，便于所述建模单元(11)建立三维模型，所述机械臂(22)用于控制所述三维扫描仪(21)对焊接件进行全方位的扫描，所述工作台(23)用于放置焊接件，所述位移模块(3)包括三轴架(31)、步进电机(32)和转动臂(33)，所述三轴架(31)固定连接于所述工作台(23)，所述三轴架(31)位于所述工作台(23)的上表面，所述步进电机(32)与所述三轴架(31)之间滚动连接，所述步进电机(32)用于控制焊枪的移动，所述转动臂(33)用于控制焊枪的转动，所述反馈模块(4)包括电弧传感器(41)、霍尔传感器(42)和光电码盘(43)，所述电弧传感器(41)滑动连接于所述三轴架(31)，所述电弧传感器(41)位于转动臂(33)的下方，所述霍尔传感器(42)和所述光电码盘(43)均与所述电弧传感器(41)相连接，所述电弧传感器(41)用于对焊接件进行焊接并进行实时跟踪传感，所述霍尔传感器(42)用于检测焊丝流过的电流，所述光电码盘(43)用于测量出电弧每圈扫描的起始位置和相对起始点的瞬时位置。