摘要： 本发明公开了一种排爆子母机器人协作探测系统，包括母机器人和3个子机器人，子机器人由母机器人携带，协作步骤如下：S1，母机器人确定前进方向；S2，母机器人构建三维地图；S3，判断是否释放子机器人；S4，确定子机器人的释放个数；S5，被释放的子机器人实时检测TNT分子浓度并记录；S6，被释放的子机器人得到环境点云数据反馈给母机器人；S7，构建全局环境三维地图，并在全局环境三维地图上进行标记；S8，母机器人对子机器人进行任务调整；S9，重复步骤S8对子机器人任务进行调整，直至排爆任务结束。本发明采用一个母机器人与三个子机器人结合的方式达到高效快速完成排爆工作的目的。
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专利类型：
发明专利
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申请/专利号：
CN201811207820.2
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申请日期：
2018-10-17
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公开/公告号：
CN109461179A
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公开/公告日：
2019-03-12
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主分类号：
G06T7/521(2017.01)I G G06 G06T G06T7
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分类号：
[G06T7/521(2017.01)I, G06T17/05(2011.01)I, G06T5/00(2006.01)I, G06K9/46(2006.01)I, G06F16/53(2019.01)I, G06T7/521, G06T17/05, G06T5/00, G06K9/46, G06F16/53]
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申请/专利权人：
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发明/设计人：
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主申请人地址：
453000 河南省新乡市红旗区五一路东段
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专利代理机构：
郑州优盾知识产权代理有限公司 41125
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代理人：
孙诗雨%谢萍
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国别省市代码：
河南;41
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主权项：
1.一种排爆子母机器人协作探测系统，其特征在于，包括母机器人和3个子机器人，子机器人由母机器人携带，协作步骤如下：S1，母机器人进入排爆区，探测环境中TNT分子浓度，确定前进方向；S2，母机器人采集环境的图像信息构建三维地图；S3，判断是否释放子机器人；S4，确定子机器人的释放个数；按照母机器人当前所处位置，子机器人可通过区域判断应释放子机器人个数，并按照 ![]() /个的标准进行子机器人的释放；S5，被释放的子机器人在前进过程中实时检测所在位置的TNT分子浓度，并进行记录；S6，被释放的子机器人，利用视觉传感器进行环境图像信息采集，得到环境点云数据，经过时间T后通过无线网络反馈给母机器人；S7，母机器人根据子机器人得到的环境点云数据，构建全局环境三维地图，并将环境中TNT分子浓度以及子机器人实时位置在全局环境三维地图上进行标记；S8，母机器人对子机器人进行任务调整；S9，每经过时间T，母机器人重复步骤S8对子机器人任务进行调整，直至排爆任务结束。 -
法律状态：
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